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今天，正运动小助手给大家分享一下运动控制卡之ECI3808的轴参数配置和单轴运动控制。
一
ECI3808硬件介绍
1.功能介绍
ECI3808系列控制卡支持最多达12轴直线插补、任意圆弧插补、空间圆弧、螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、虚拟轴、机械手指令等；采用优化的网络通讯协议可以实现实时的运动控制。
ECI3808系列运动控制卡支持以太网，RS232 通讯接口和电脑相连，接收电脑的指令运行，可以通过CAN总线去连接各个扩展模块，从而扩展输入输出点数或运动轴。
ECI3808系列运动控制卡的应用程序可以使用 VC，VB，VS，C++，C#等软件来开发，程序运行时需要动态库 zmotion.dll。调试时可以把ZDevelop软件同时连接到控制器，从而方便调试、方便观察。
2.硬件接口
通用输入口电路
通用输出口电路
AD/DA接口说明
本地脉冲轴说明
3.控制器基本信息
二
C++进行运动控制开发
1.新建MFC项目并添加函数库
(1)在VS2015菜单“文件”→“新建”→ “项目”，启动创建项目向导。
(2)选择开发语言为“Visual C++”和程序类型“MFC应用程序”。
(3)点击下一步即可。
（4）选择类型为“基于对话框”，下一步或者完成。
（5）找到厂家提供的光盘资料，路径如下(64位库为例)。
A.进入厂商提供的光盘资料找到“8.PC函数”文件夹，并点击进入。
B.选择“函数库2.1”文件夹。
C.选择“Windows平台”文件夹。
D.根据需要选择对应的函数库这里选择64位库。
E.解压C++的压缩包,里面有C++对应的函数库。
F.函数库具体路径如下。
（6）将厂商提供的C++的库文件和相关头文件复制到新建的项目里面。
（7）在项目中添加静态库和相关头文件。
A.先右击项目文件，接着依次选择:“添加”→“现有项”。
B.在弹出的窗口中依次添加静态库和相关头文件。
（8）声明用到的头文件和定义控制器连接句柄。
至此项目新建完成，可进行MFC项目开发。
2.查看PC函数手册vb 画三次参数样条曲线的小程序，熟悉相关函数接口。
(1)PC函数手册也在光盘资料里面，具体路径如下：“光盘资料\8.PC函数\函数库2.1\ZMotion函数库编程手册 V2.1.pdf”
(2)链接控制器，获取链接句柄。
ZAux_OpenEth()接口说明：
指令7
ZAux_OpenEth
指令原型
int32 __stdcall ZAux_OpenEth(char *ipaddr, ZMC_HANDLE * phandle)
指令说明
以太网链接控制器。
输入参数
输入参数1个，详细见下面说明。
ipaddr
链接的IP地址。
输出参数
输出参数1个，详细见下面说明。
Phandle
返回的链接句柄。
返回值
详细见错误码说明。
(3)轴参数配置相关接口。
指令
说明
ZAux_Direct_SetAtype
设置轴类型
ZAux_Direct_SetUnits
设置轴脉冲当量
ZAux_Direct_SetInvertStep
设置脉冲输出模式
ZAux_Direct_SetSpeed
设置轴速度
ZAux_Direct_SetAccel
设置轴加速度
ZAux_Direct_SetDecel
设置轴减速度
ZAux_Direct_SetSramp
设置轴S曲线
ZAux_Direct_GetAtype
读取轴类型
ZAux_Direct_GetUnits
读取轴脉冲当量
ZAux_Direct_GetInvertStep
读取脉冲输出模式
ZAux_Direct_GetSpeed
读取轴速度
ZAux_Direct_GetAccel
读取轴加速度
ZAux_Direct_GetDecel
读取轴减速度
ZAux_Direct_GetSramp
读取轴S曲线设置
(4)单轴运动接口。
指令
说明
ZAux_Direct_Single_Vmove
单轴连续运动。
ZAux_Direct_Single_Move
单轴相对距离运动。
ZAux_Direct_Single_MoveAbs
单轴绝对距离运动。
ZAux_Direct_Single_Cancel
单轴停止。
(5)轴状态监控。
指令113
ZAux_Direct_GetAxisStatus
指令原型
int32 __stdcall ZAux_Direct_GetAxisStatus(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, int *piValue)
指令说明
读取当前轴的状态。
输入参数
共有2个输入参数，见下方说明。
handle
链接标识。
iaxis
轴号。
输出参数
共有1个输出参数，见下方说明。
piValue
返回状态值，对应的位表示不同状态。
返回值
见错误码详细说明。
3.MFC进行轴参数配置和单轴运动控制。
（1）例程界面如下。
（2）链接按钮的事件处理函数中调用链接控制器的接口函数ZAux_OpenEth（），与控制器进行链接,链接成功后启动定时器1监控控制器状态。
//网口链接控制器void CSingle_move_Dlg::OnOpen(){char buffer[256];int32 iresult;//如果已经链接，则先断开链接if(NULL != g_handle){ZAux_Close(g_handle);g_handle = NULL;}//从IP下拉框中选择获取IP地址GetDlgItemText(IDC_IPLIST,buffer,255);buffer[255] = '\0';//开始链接控制器iresult = ZAux_OpenEth(buffer, &g_handle);if(ERR_SUCCESS != iresult){g_handle = NULL;MessageBox(_T("链接失败"));SetWindowText("未链接");return;}//链接成功开启定时器1SetWindowText("已链接");SetTimer( 1, 100, NULL );}
（3）通过定时器1对控制器信息进行监控。
void CSingle_move_Dlg::OnTimer(UINT_PTR nIDEvent){//定时器1if(1 == nIDEvent){CString string;char buff[4];float NowSp = 0;float position = 0;int status = 0;/***************获取轴0的相关信息***************///获取当前轴位置ZAux_Direct_GetDpos( g_handle,0,&position);string.Format("%.2f", position );GetDlgItem(IDC_AXISDPOS0)->SetWindowText( string );//获取当前轴速度ZAux_Direct_GetVpSpeed( g_handle,0,&NowSp);string.Format("%.2f", NowSp );GetDlgItem(IDC_AXISMSPEED0)->SetWindowText( string );//获取当前轴状态ZAux_Direct_GetAxisStatus(g_handle, 0,&status);sprintf_s(buff, _T("%x"), status);string = buff;string = string + " H";GetDlgItem(IDC_AXISSTATUS0)->SetWindowText(string);}CDialog::OnTimer(nIDEvent);}
（4）通过生效按钮的事件处理函数对控制器的轴参数进行配置。
void CSingle_move_Dlg::OnBnClickedParaset(){UpdateData(true);//轴0参数设置ZAux_Direct_SetUnits(g_handle, 0, m_units0); //设置脉冲当量ZAux_Direct_SetLspeed(g_handle, 0, m_lspeed0);//设置始速度ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle, 0, m_speed0); //设置速度ZAux_Direct_SetAccel(g_handle, 0, m_acc0); //设置加速度ZAux_Direct_SetDecel(g_handle, 0, m_dec0); //设置减速度ZAux_Direct_SetSramp(g_handle, 0, m_sramp0); //S曲线设置//轴1参数设置ZAux_Direct_SetUnits(g_handle, 1, m_units1); //设置脉冲当量ZAux_Direct_SetLspeed(g_handle, 1, m_lspeed1);//设置始速度ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle, 1, m_speed1); //设置速度ZAux_Direct_SetAccel(g_handle, 1, m_acc1); //设置加速度ZAux_Direct_SetDecel(g_handle, 1, m_dec1); //设置减速度ZAux_Direct_SetSramp(g_handle, 1, m_sramp1); //设置S曲线//轴2参数设置ZAux_Direct_SetUnits(g_handle, 2, m_units2); //设置脉冲当量ZAux_Direct_SetLspeed(g_handle, 2, m_lspeed2);//设置始速度ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle, 2, m_speed2); //设置速度ZAux_Direct_SetAccel(g_handle, 2, m_acc2); //设置加速度ZAux_Direct_SetDecel(g_handle, 2, m_dec2); //设置减速度ZAux_Direct_SetSramp(g_handle, 2, m_sramp2); //设置S曲线//轴3参数设置ZAux_Direct_SetUnits(g_handle, 3, m_units3); //设置脉冲当量ZAux_Direct_SetLspeed(g_handle, 3, m_lspeed3);//设置始速度ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle, 3, m_speed3); //设置速度ZAux_Direct_SetAccel(g_handle, 3, m_acc3); //设置加速度ZAux_Direct_SetDecel(g_handle, 3, m_dec3); //设置减速度ZAux_Direct_SetSramp(g_handle, 3, m_sramp3); //设置S曲线UpdateData(false);}
(5)通过启动按钮的事件处理函数来进行单轴运动。
void CSingle_move_Dlg::OnStart(){//刷新参数UpdateData(true);//判断当前轴状态int status = 0;ZAux_Direct_GetIfIdle(g_handle, m_nAxis,&status);if (status == 0) return;//设定轴类型 1-脉冲轴类型ZAux_Direct_SetAtype(g_handle, m_nAxis, 1);//设定脉冲模式及逻辑方向（脉冲+方向）ZAux_Direct_SetInvertStep(g_handle, m_nAxis, 0);if( m_mode == 0 ){//持续驱动(速度模式)ZAux_Direct_Single_Vmove(g_handle, m_nAxis, m_bLogic?1:0);}else{//寸动(位置模式)ZAux_Direct_Single_Move(g_handle, m_nAxis, m_step*(m_bLogic?1:-1));}UpdateData(false);}
(6)通过停止按钮的事件处理函数来停止轴的运动。
//停止运动void CSingle_move_Dlg::OnStop(){//停止轴运动ZAux_Direct_Single_Cancel(g_handle,m_nAxis,2);}
三
调试与监控
编译运行例程，同时通过ZDevelop软件连接控制器对控制器状态进行监控。
1.ZDevelop软件连接控制器监控控制器的基本参数。
2.通过ZDevelop软件的示波器功能对轴运动的波形进行抓取。
(1)轴0寸动运动模式vb 画三次参数样条曲线的小程序，加速度=100，S曲线时间=0。
(2)轴1寸动运动模式，加速度=100，S曲线时间=250。
(3)轴2寸动运动模式，加速度=1000，S曲线时间=0。
(4)轴2寸动运动模式，加速度=1000，S曲线时间=500。
3.ZDevelop软件调试视频。
本次，正运动技术简单易用的运动控制卡(三)：轴参数配置和单轴运动控制，就分享到这里。
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