python 建立文件夹-建立xml文件

ROS2入门应用元函数包（Python）

一、基本文件

使用官方支持的Python创建函数包python 建立文件夹，需要一些基础文件：

最简单的文件夹可能只是：

my_package/
      setup.py
      package.xml
      resource/my_package

在工作区的 src 文件夹中创建一个功能包，以保持工作区的顶层干净

一个简单的工作区可能如下所示：

workspace_folder/
    src/
      package_1/
          CMakeLists.txt
          package.xml
      package_2/
          setup.py
          package.xml
          resource/package_2
      ...
      package_n/
          CMakeLists.txt
          package.xml

2. 创建

在 ROS 2 中创建新功能包的命令语法：

ros2 pkg create --build-type ament_python <package_name>

在这里创建一个功能包my_package

可选参数 --build-type 将用于选择 ament_python 模式

将使用可选参数 --node-name 创建一个简单的 Hello World 类型可执行文件 my_node

cd ~/ros2_ws/src
ros2 pkg create --build-type ament_python --node-name my_node my_package

现在在工作区 ros2_ws 的 src 目录中有一个名为 my_package_python 的新文件夹

自动生成的文件和文件夹：

my_package  package.xml  resource  setup.cfg  setup.py  test

将自定义python函数源文件my_node.py存放在函数包的my_package文件夹下

setup.py文件包含与package.xml相同的description、maintainer和license字段python 建立文件夹，信息需要保持一致

3.编译

在工作区根目录中运行 colcon build 以一次构建一个或多个包

因为在《ROS2 Getting Started Application Workspace》中已经有功能包ros_tutorials

可以使用可选参数--packages-select指定构建功能包

cd ~/ros2_ws
colcon build --packages-select my_package

或者构建完整的包

cd ~/ros2_ws
colcon build

打开一个新的终端并运行功能包的节点：

ros2 run my_package my_node
# Hi from my_package.

谢谢